I. Различия между шаговыми двигателями и сервоприводами и сервоприводами

Степпер-двигатель: является электрическим импульсным сигналом в угловом смещении или линейном смещении частей шагового двигателя управляющего элемента управления с открытым контуром. Проще говоря, он опирается на электрический импульсный сигнал для управления углом и количеством поворотов. Поэтому он полагается только на импульсный сигнал, чтобы определить, сколько вращения. Поскольку датчик нет, угол остановки может отклониться. Однако точный импульсный сигнал сводит к минимуму отклонение.

Сервомотор: полагайтесь на схему управления сервоприводом для управления скоростью двигателя через датчик для управления положением вращения. Таким образом, контроль положения очень точный. И скорость вращения также переменная.

Серво (электронный сервопривод): основным компонентом сервопривода является сервопривод. Он содержит схему управления сервоприводом + набор шестерни. Ах да, серво -мотор не имеет набора редукторов. И сервоприводы имеют набор редукторов.

В случае предела сервопривода он опирается на потенциометр под выходным валом, чтобы определить угол рулевого управления руля. Управление сигналом сервопривода представляет собой модулированный сигнал ширины импульса (ШИМ), где микроконтроллер может легко генерировать этот сигнал.

II Шаговый моторный базовый принцип

Как это работает:

Обычно ротор двигателя является постоянным магнитом, и когда ток протекает через обмотки статора, обмотки статора производят векторное магнитное поле. Это магнитное поле будет привести к вращению ротора, чтобы повернуть на угол, так что направление пары магнитных полей ротора будет таким же, как направление магнитного поля статора. Когда векторное магнитное поле статора вращается под углом. Ротор также вращается под углом с этим магнитным полем. Для каждого входного электрического импульса двигатель поворачивает один угловой шаг вперед. Его выходное угловое смещение пропорционально количеству входных импульсов, и его скорость вращения пропорциональна частоте импульсов. Изменив порядок, в котором обмотки заряжены, двигатель меняется. Следовательно, количество и частоту импульсов и порядок включения обмотков каждой фазы двигателя можно контролировать для управления вращением шагового двигателя.

Принцип тепловой генерации:

Обычно видят все виды двигателей, внутренние являются железным ядром и обмотка. Сопротивление обмотки, мощность приведет к потере, размер потерь и сопротивлению, а ток пропорциональна квадрату, который часто называют потерей меди, если ток не является стандартным DC или синусоидальным волн, также приведет к потерю гармоники; Core обладает эффектом вихревого тока гистерезиса, в чередующемся магнитном поле также приведет потерю, размер материала, ток, частота, связанные с напряжением, что называется потерей железа. Потеря меди и потеря железа будут проявляться в форме тепла, что влияет на эффективность двигателя. Поседенный двигатель обычно преследует точность позиционирования и мощность крутящего момента, эффективность относительно низкая, ток, как правило, больше, а гармонические компоненты высоки, частота тока, чередующегося со скоростью и изменением, поэтому шаги мотор, как правило, имеют тепловую ситуацию, а ситуация более серьезной, чем общий двигатель переменного тока.

Iii. Строительство руля

Сервуал в основном состоит из корпуса, платы, приводной двигатели, редуктора передачи и элемента обнаружения позиций. Его принцип работы состоит в том, что приемник отправляет сигнал сервоприводу, а IC на плате заводит мотор, чтобы начать вращаться, и мощность передается на раскачиваемую руку через редуктивную передачу, и в то же время детектор положения отправляет сигнал обратно, чтобы определить, достиг ли он на позиционирование или нет. Детектор положения на самом деле является переменным резистором. Когда сервоприводы вращаются, значение резистора будет изменяться соответствующим образом, и угол вращения может быть известен путем обнаружения значения резистора. Общий сервоприводный двигатель представляет собой тонкий медный провод, обернутый вокруг трехполюсного ротора, когда ток протекает через катушку, генерирует магнитное поле, а периферия магнита ротора для получения отталкивания, что, в свою очередь, генерирует силу вращения. Согласно физике, момент инерции объекта прямо пропорционален его массе, поэтому чем больше массы объекта, который должен вращаться, тем больше требуется сила. Чтобы достичь быстрой скорости вращения и низкого энергопотребления, сервоприводы изготовлены из тонких медных проводов, скрученных в очень тонкий полой цилиндр, образуя очень легкий полый ротор без полюсов, а магниты помещают внутри цилиндра, который представляет собой полый двигатель.

Чтобы соответствовать различным рабочим средам, существуют сервоприводы с водонепроницаемыми и пыленными конструкциями; И в ответ на различные требования к нагрузке существуют пластиковые и металлические шестерни для сервоприводов, а металлические шестерни для сервоприводов, как правило, высокопробленные и высокоскоростные, с теми преимуществом, что шестерни не будут разбиты из-за чрезмерных нагрузок. Сервопроводы более высокого уровня будут оснащены шариковыми подшипниками, чтобы сделать вращение быстрее и точнее. Существует разница между одним шариковым подшипником и двумя шариковыми подшипниками, конечно, два шариковых подшипника лучше. Новые сервоприводы FET в основном используют FET (транзистор полевого эффекта), который имеет преимущество низкого внутреннего сопротивления и, следовательно, меньше потерь тока, чем нормальные транзисторы.

IV Серво

От волны ШИМ в внутреннюю цепь для генерации напряжения смещения, генератор контакторов через редуктору для движения потенциометра, так что, когда разница напряжений равна нулю, двигатель останавливается, чтобы достичь эффекта сервопривода.

Протоколы для сервоприводов все одинаковы, но последние сервоприводы могут быть разными.

Протокол, как правило, составляет: высокая ширина в 0,5 мс ~ 2,5 мс для управления сервоприводом, чтобы преобразовать разные углы.

V. Как работают сервоприводы

На рисунке ниже показана цепь управления сервоприводом, изготовленная с помощью усилителя электроэнергии LM675, а двигатель представляет собой двигатель DC. Как видно из рисунка, усилитель электроэнергии LM675 поставляется 15 В, а напряжение 15 В добавляется к входу в рамках оперативного усилителя LM675-RP 1, а выходное напряжение LM675 добавляется на ввод двигателя сервиса. Двигатель оснащен генератором сигналов измерения скорости для обнаружения скорости двигателя в реальном времени. Фактически, генератор скорости скорости является своего рода генератором, а его выходное напряжение пропорционально скорости вращения. Выход напряжения от генератора сигналов измерения скорости G подается обратно на инвертирующий вход эксплуатационного усилителя в качестве сигнала ошибки скорости после цепи разделителя напряжения. Значение напряжения, установленное потенциометром команды Speed ​​RP1, добавляется к входу в рамках эксплуатационного усилителя после деления напряжения на R1.R2, что эквивалентно контрольному напряжению.

Схема управления сервоприводом

Сервомотор: указано буквой M для серводомотора, это источник мощности для системы привода. Оперативный усилитель: обозначенный именем схемы, то есть LM675, является частью усилителя в цепи управления сервоприводом, которая обеспечивает ток привода для сервопривода.

Команда Speed ​​Потенциометр RP1: устанавливает опорное напряжение рабочего усилителя в цепи, то есть настройка скорости. Регулировка усиления усилителя Потенциометр RP2: используется в цепи, чтобы тонко настраивать усиление усилителя и размер сигнала обратной связи скорости, соответственно.

Когда нагрузка двигателя изменяется, напряжение, возвращаемое к инвертированному входу рабочего усилителя, также изменяется, то есть, когда нагрузка двигателя увеличивается, скорость уменьшается и выходное напряжение генератора скорости также уменьшается, так что напряжение на инвертированном входе усилителя увеличивается и увеличивается в разнице, а также в разнице, и разница, и разница, и увеличение, и разница, и разница, а также утечка, и разница, и разница, а также в разнице, а также утечка, и разница, а также утечка, и разница, и разница, и разница, и разница, и разница, и разница, и разница, и разница, и разница, и разница, и разница, и разница, и разница, и разница, и разница, и разница, и разница, и разница, и разница, и разница, и разница, и разница, и разница, а также устойчиво усилитель увеличивается. И наоборот, когда нагрузка становится меньше, а скорость двигателя увеличивается, выходное напряжение генератора сигнала измерения скорости увеличивается, увеличивается напряжение обратной связи, добавляемое к инвертированному входу усилителя рабочего усилителя, разница между этим напряжением и контрольным напряжением уменьшается, что выходное напряжение операционного усилителя уменьшается, а скорость мотоцикла снижается, что на уровне, на самом деле, что на основе становляет, что, на что иниции, в том, что в стадии становляет, что в стадии становляет.